Для администрирования принтеров в меню гнома имеется пункт «Система/Администрирование/Print Manager». В открывшемся окне для добавления принтера имеется кнопка «Add». В моем случае (сетевой принтер Xerox Phaser 4500DX) в диалоговом окне в группе «Connection» из выпадающего списка «Type» следует выбрать пункт «Socket». В поле «Name or IP address» следует ввести IP адрес принтера или его DNS-имя. В моем случае IP 192.168.1.25. Далее надо указать порт. Для его определения я просканировал порты, открытые на принтере  

$ nmap -A -T4 192.168.1.25

Через две минуты был получен результат:

Starting Nmap 4.75 ( http://nmap.org ) at 2009-10-27 08:48 MSK
Interesting ports on 192.168.1.25:
Not shown: 991 closed ports
PORT STATE SERVICE VERSION
7/tcp open echo
9/tcp open discard?
19/tcp open chargen xinetd chargen
21/tcp open ftp Phaser printer ftpd
|_ FTP bounce check: bounce working!
80/tcp open http?
|_ HTML title: Protected Object
| HTTP Auth: HTTP Service requires authentication
|_ Auth type: Basic, realm = CentreWare_IS_Admin_Key_User
427/tcp open svrloc?
515/tcp open printer
631/tcp open ipp?
9100/tcp open jetdirect?

Подходящим оказался порт с номером 9100.

Далее в группе «Printer Details» в поле «Local queue name» надо ввести имя принтера, под которым он будет известен в системе. Можно задать из соответствующих выпадающих списков производителя, модель и драйвер – рассматриваемый принтер был в списках, но в принципе для его работы было достаточно настроек по умолчанию. После нажатия кнопки «Add», если настройки введены правильно, принтер готов к работе. Для проверки его работоспособности из программы «Print Manager» можно распечатать тестовую страницу.

Окно добавления принтера